下载和安装VMware#

VMware 作为老牌的虚拟机软件，前几年被收购后宣布彻底免费，这就不得不使用一手。但是免费的东西就是贵，需要注册账号就算算了，下载连接让我找了好久。官方藏得是真的深。

官网：VMware by Broadcom - Cloud Computing for the Enterprise

下载链接：ProductFiles - Support Portal - Broadcom support portal

点击下载链接，注册账号，然后回到这个链接，点击 Terms and Conditions 阅读协议，然后勾选同意协议，最后点击这个小云朵就可以开始下载了。

下载完成后进行安装，直接不停地下一步即可。

安装Ubuntu#

Ubuntu官网：Download Ubuntu Desktop | Ubuntu

进入官网下载24.04版本镜像。

打开 VMware，点击 创建新的虚拟机，选择 自定义(高级)，点击下一步。剩下的创建过程中，只有以下2个部分需要注意，其他部分按照默认或者按照自己需求配置即可。

在 安装来源 中，选择 稍后安装操作系统。

在 客户机操作系统 中，选择 Linux 操作系统，版本选择 Ubuntu 64位。

创建完成虚拟机后，先别急着启动，我们还需要检查网络配置和选择系统镜像。

在 设置 - 网络和Internet - 高级网络设置 下，看到2个VMware的选项，则网络配置正常，否则需要检查虚拟机的安装。

接着回到 VMware，双击 CD/DVD(SATA)，在 连接中选择 使用ISO映像文件，随后选择刚才下载的 Ubuntu 镜像文件。

配置完成后，点击 开启此虚拟机，根据引导进行安装，然后就可以开始愉快使用了。

但这时如果在安装完成后立即重启，大概率会出现：Please remove the installation medium then press ENTER，这是说我们的安装盘没有拔出。我们只需要先关机，回到 VMware，双击 CD/DVD(SATA)，在 连接中选择 使用物理驱动器 即可。

更换下载源（可选）#

由于Ubuntu默认的下载源是在国外的，就会经常导致下载失败。因此需要把下载源换到国内，就会好很多。

打开 Software & Updates 或者 软件更新器，修改 Download from选项，切换到中国的服务器即可。

系统设置#

确保你使用的区域设置支持UTF-8编码。若你处于精简运行环境中（如 Docker 容器），当前区域设置可能是 POSIX 这类精简版本。我们的测试基于以下配置，不过你使用其他支持 UTF-8 的区域设置也可正常运行。

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locale  # 检查 UTF-8
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3
sudo apt update && sudo apt install locales
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sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
5
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
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export LANG=en_US.UTF-8
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8
locale  # 验证设置

接着将 ROS 2 的 APT 软件源添加到系统中。

首先确保 Ubuntu 的Universe 社区软件源已启用：

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sudo apt install software-properties-common
2
sudo add-apt-repository universe

ros-apt-source软件包可为各类 ROS 软件源提供密钥和 APT 源配置信息。

安装ros2-apt-source软件包后，系统会自动配置 ROS 2 相关软件源；当该软件包在 ROS 软件源中发布新版本时，软件源的配置信息也会自动更新。

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sudo apt update && sudo apt install curl -y
2
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
3
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
4
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

最后安装开发工具。这是一个可选项。如果你需要编译 ROS 功能包或进行相关开发工作，可以选择安装以下开发工具集：

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sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

安装 ROS 2#

配置好软件源后，先更新 APT 软件源缓存：

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sudo apt update

ROS 2 软件包基于频繁更新的 Ubuntu 系统构建。建议在安装新软件包前，先将系统更新至最新状态：

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sudo apt upgrade

接下来有两种安装方式：桌面版安装和基础版安装，二选其一即可。

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sudo apt install ros-jazzy-desktop

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sudo apt install ros-jazzy-ros-base

配置环境#

通过加载（source）以下文件完成 ROS 2 环境配置：

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source /opt/ros/jazzy/setup.bash

NOTE

如果你未使用 bash Shell，请将命令中的 bash 替换为你当前的 Shell 类型。可选的环境配置文件对应：

• setup.bash：适配 bash Shell
• setup.sh：通用 Shell 适配
• setup.zsh：适配 zsh Shell

验证安装#

官方还给出了一个例子。

在一个终端中，获取设置文件的源代码，然后运行一个 C++ ：

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source /opt/ros/jazzy/setup.bash
2
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中获取设置文件，然后运行一个 Python ：

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source /opt/ros/jazzy/setup.bash
2
ros2 run demo_nodes_py listener

如果你看到发送的消息被接收，那说明安装成功了。