TIP

这也就我个人的一些感慨和记录，大家看个乐呵吧。

自1月接触到这个竞赛，到目前打完国赛，也是有小半年了。一路走来，也是坎坷。虽有些许遗憾，但并不后悔。

1月底了解到这个比赛，想着去试试。当时还是0基础的小白 （虽然现在也是） ，连ros是什么都不知道，寒假期间也不能玩真实的车模做实验，于是就学习ros基础知识，和队友一起在仿真平台上乱玩。在寒假的最后，我们定下了一套基础路线：yolo视觉主要导航，惯导和雷达辅助定位，机械臂再说。

一晃就到了开学。本着对此有些了解的心态，尝试上手调车。结果寒假里学的是一点用不到，实际的情况和我原先想的完全不同：里程计不知道偏到哪里去了，imu也是飘的每边，小车的左右最大转弯幅度还不一样（当然也和标定的不一样），摄像头延迟超级大根本无法用yolo导航······。原来的计划可谓是完全破产了。

因此只能另辟蹊径，选择主要利用惯性导航进行定位，并利用雷达辅助修正定位的问题。也是在网上到处找资料，请gpt老师帮我们调试排查问题等等。每次解决了一个问题，就来新的问题。所幸我的课程比较少，一下课就来调车，在4月中旬也是调了个七七八八，搭了个框架：定位基本能看，搭配nav2进行导航，基本能开完全程。1分30s左右，成功混过校赛初赛。期间比赛规则还变了，取消了机械臂，正好我们没搞机械臂，血赚。

5月深度调试nav2参数，换了好几个导航器，最后选择mppi进行局部导航。通过外置imu优化了惯导定位问题。经过一个月枯燥的调试，时间稳定在40s左右，成功混过了2轮校赛。

6月份在和其他学校交流过程中，了解到mppi导航参数非常难调，他们后来也放弃了，转而选择了ted。但都已经调了这么久了，放弃很不甘心，便一条道走到黑，继续莽mppi。在论文和gpt的加持下，到7月中旬已经可以正常30s完赛了，准备迎接省赛。省赛的前一天晚上临时改了规则，只要1个轮子进入诊疗室就算任务失败，但外围不影响，于是赶紧改代码，将内部直接设置为墙，外围还是代价区域，一个通宵的奋战后调到了一个不会进入或卡住，又比较连贯丝滑的参数。

省赛时，第一次发车没扫到二维码，又没有写超时发下一个点的逻辑，第一次发车没有分数。也是非常紧张，临时调整了车的导航路线，强行让它扫到码。第二次发车比较成功，一个路障都没有撞到，思华连招最后38s进入国赛。

省赛过后总结经验，认为扫码和图生文还需要优化，于是后续10天都在优化了扫码算法和图生文算法。7月底最终版本如下：扫码使用微信扫码，用小车自带的摄像头基本上1-1.5m就可以扫到，直接半场跑路。图生文使用本地部署qwen-0.8b，回答基本上5s出，加上传输时间保证在10s以内，基本够用。

8月初也是基本上接近决赛了就继续调mppi，并持续备份，直到国赛。比赛前一晚也是在图生文上下了点功夫，多试了很多图片，包括一个坐轮椅的老奶奶和一个手持书本在病床上看书的少年。试了不下10次，每次都生成很好。尤其是坐轮椅的老奶奶，每次都能识别“坐轮椅”和她的背景。

国赛时，一上来就来了个大的：我的破电脑突然开机不了了，被吓个半死，记得当时手都在抖。现在想来确实还是经历太少了，根本没要慌。经过挣扎后终于是成功开机，但试车时间相应缩短了。试了2轮后直接开跑。裁判放上立牌和二维码，一边是一个护士推着轮椅老奶奶在走廊上走，另一边正是我们当晚尝试的病床少年。我当时觉得图生文是肯定没问题。正式发车后，小车40+s开完全程，中途撞了一个路障罚10s。结果图生文由于没有说出轮椅和两人这两个关键词，之说出了场景是走廊、医护场景等，最终被判定识别不准确，判整个任务2失败，罚120s。第一轮最终179s。第二轮我们打算冲一冲，由于一开始避障是时候稍微撞了一下，我们又在该处设有一个导航点，于是我们最终决定直接改代码，将导航点的位置设置的偏了一点，方便其避障。由于时间来不及了，于是我们直接开始了第二轮，没有试车。最终由于在那个偏的位置小车一直试探，又觉得自己过不去，浪费了很多时间，最终超时，成绩无效。

第二轮直接调整点位，确实是我太过着急，不应该临时调整已经尝试了这么久的代码。但怎么想都没想到，最后会是由于图生文不对造成的判罚。后续我也尝试了，文字识别的又是对的（出关键词）。

也许遗憾才是智能车的本色吧，让0.8b的模型去生成，确实有些失策。但让我再来一次的话，我还是会选择这个qwen-0.8b，兼顾速度和质量。因此可以说是不后悔吧。

如此半年，虽有遗憾，但不后悔，这次的智能车竞赛，国二，足矣。